Epos (epopeja) jest jednym z głównych gatunków epiki. Przed powstaniem powieści był to dominujący gatunek tego rodzaju literackiego. Epos obejmuje rozbudowane utwory, zazwyczaj wierszowane, ukazujące dzieje legendarnych lub historycznych bohaterów, rzucone na tło wydarzeń przełomowych dla określonej społeczności. Genetycznym źródłem eposu były mity, podania i baśnie, utrwalające pamięć o ważnych postaciach i wydarzeniach, wyznawane wartości i wierzenia religijne. Epos znany jest on bardzo dawna. W Babilonii powstał już w 3. tysiącleciu p.n.e. ("Gilgamesz"). Dla tradycji epiki europejskiej podstawowe znaczenie ma epos starożytnej Grecji, ukształtowany w IX-VIII w. p.n.e. w Azji Mniejszej na gruncie kultury jońskiej. Epos rozwinął się z pieśni o tematyce mitologiczno-historycznej, śpiewanych przez rapsodów (wędrowni recytatorzy). Najwybitniejsze dzieła epiki starogreckiej - "Iliada" i "Odyseja" - przypisywane są Homerowi.

Cechy eposu homeryckiego:

- Znamienne jest występowanie dwóch płaszczyzn fabularnych: jednej, umieszczonej w świecie bogów, drugiej - w świecie bohaterów. Pomiędzy tymi płaszczyznami istnieją liczne związki, m.in. dlatego, że niektórzy bohaterowie mają pochodzenie boskie.
- Główną motywację działania postaci ziemskich stanowi wola bogów. Żadne ważne zdarzenie nie dzieje się bez ich ingerencji.
- Bohaterowie są także silnie związani ze swoim środowiskiem ziemskim, społeczeństwem, jego prawami i obyczajami. Ich czyny podlegają ocenom moralnym, oni sami są zindywidualizowani pod względem psychologicznym.
- Bogowie wyposażeni są w cechy ludzkie; ich czynami rządzą namiętności i ambicje.
- Fabuła przedstawiana jest poprzez szereg epizodów, co wiąże się z pochodzeniem eposu (zespoły pieśni o własnej, zamkniętej kompozycji).
- W eposie homeryckim występuje wszechwiedzący i obiektywny narrator, który zachowuje jednolity dystans wobec opowiadanych zdarzeń. Obecność narratora jest często ujawniana np. poprzez bezpośrednie zwracanie się do odbiorców. Postać narratora jest szczególnie widoczna w inwokacji, rozpoczynającej epos (prośba do muz o natchnienie poetyckie).
- Dla stylu narracyjnego eposu homeryckiego znamienne jest występowanie stałych epitetów i bardzo rozbudowanych porównań (tzw. porównania homeryckie).
- Miarę wierszową eposu homeryckiego stanowi heksametr.

Po Homerze epos był nadal bardzo popularny. Przykłady:"Eneida"Wergiliusza - starożytna rzymska epopeja narodowa; średniowieczne eposy rycerskie ("Pieśń o Rolandzie"); włoski epos narodowy - "Boska komedia" Dantego.

Tradycje eposu starożytnego odnowił przełom renesansu i baroku ("Orland szalony" Ariosta i "Jerozolima wyzwolona" Tassa).